臺北探索館早期是臺北市政府新聞處所屬的市政資料展示館，成立於1994年，而後於2000年做更新規劃，並予以重新定位，使其具有兼負社會教育及市政宣導雙重職責，並提供蒐藏、研究、展示、教育及休閑等功能，以推廣科技教育、歷史教育、藝術教育及市政建設成果。它於2002年5月正式更名為“臺北探索館”，最後於該年底正式完工啟用，號稱臺灣第一座城市博物館。
臺北探索館共有四層樓：1樓為“臺北印象廳”，主題是我心目中的臺北，以圖文整合出國內外人士對臺北的觀感；2樓為“特展廳”，會配合臺北市政府舉辦一些展覽活動或市民關心的議題特展；3樓為“城市探索廳”，主題是城市變貌，借由臺北六條大街的街道意象，引導參觀者追尋臺北發展軌跡，並介紹臺北文學、電影、藝術、生態環境等；4樓為“時空對話廳”，主題是臺北古城之旅，以仿古城牆的基石、圖片、文物及模型等，呈現清朝臺北城建城、日人拆城等城市不同風貌，讓民眾更能體會到臺北的真正味道。
臺北探索館目前免費對公眾開放，游客不僅可以在這裡探尋臺北市歷史文化的軌跡，更可以了解現今臺北的人文、社會及各項藝文生活資源。
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